Estetická skupinová gymnastika je poměrně novým gymnastickým odvěvím. Vznikla původně ve Finsku, jako gymnastika s významným zdravotním aspektem a nejdříve se šířila předevíšm ve státech severní Evropy (Estonsko, Švédsko, Dánsko...).

První mezinárodní závody se konaly v seniorské kategorii v roce 1996. Ve stejné věkové kategorii se v roce 2000 ve Finsku uskutečnilo první mistrovství světa. Od tohoto roku se pravidelně MS účastní tři česká družstva a kvalitně reprezentují Českou republiku.

V dnešní době se konají mezinárodní závody všech věkových kategorií : 10 - 12 let, 12 - 14 let, juniorky a seniorky. ČS ESG zřídil novou kategorii 8 let a mladší, která se společně s kategorií 8 - 10 let řídí národními pravidly vydanými ČS ESG. Ostatní věkové kategorie soutěží dle mezinárodních pravidel vydaných IFAGG (mezinárodní federací ESG).

Soutěží se ve společné skladbě bez náčiní, kterou cvičí 6 - 14 gymnastek (podle věkových kategorií). Hudební doprovod je libovolný, což umožňuje v každé skladbě vyjádřit myšlenku a příběh. Soutěžní skladba je esteticky a tanečně laděná kompozice plná originálních prvků a choreografií.

Tento nový sport se stává stále populárnějším jak u gymnastek, tak i u trenérek. Každoročně přibývají nová družstva, která usilují o titul mistrů republiky ve všech věkových kategoriích a především o kvalifikaci na mistrovství světa v kategoriích juniorek a seniorek.

Již od nejmladší věkové kategorie mají oddíly možnost účastnit se mnoha zahraničních pohárových soutěží, což velmi zatraktivňuje tento poměrně mladý sport.